Miffy est « né » en 1955. Pendant ses vacances au coucher, Dick Bruna racontait à son fils aîné, Sierk, des histoires d’un petit lapin blanc, qui se promenait dans le jardin de leur maison de vacances. Ce lapin est devenu l’inspiration de Miffy. Plus tard, quand Dick a commencé à dessiner Miffy, il a décidé qu’il préférait dessiner le lapin dans une petite robe plutôt que dans un pantalon, et Miffy est donc devenu une petite fille lapin.

Dans les premières années, Miffy ressemblait un peu à un jouet moelleux avec des oreilles souples, mais à partir de 1963, lorsque les livres ont été publiés pour la première fois au format carré, elle est devenue le Miffy que nous connaissons aujourd’hui.